工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术
来源：机床与液压杂志2016年第5期北京时间：
作者：张平
单位：西南科技大学信息学院；西南科技大学信息学院；西南科技大学信息学院；西南科技大学信息学院；西南科技大学信息学院
摘要：针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题，提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线。能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点，通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线；通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率，进一步得证曲线具有C2连续性。结果表明：所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡，并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C2连续性。
关键词：工业机器人;姿态平滑过渡;样条四元数;四元数曲率
基金资助：四川省科技计划项目（2014NZ0118）
