新型3-PRRS并联机构动力学分析与控制策略

来源：机床与液压杂志2016年第5期北京时间：

作者：李瑞先

单位：山东理工大学交通与车辆工程学院；山东理工大学交通与车辆工程学院

摘要：对应用于虚拟轴并联机床的新型少支链六自由度3PRRS并联机构进行动力学分析，利用影响系数法推导出从任务空间到关节空间的速度和加速度的映射关系，并利用虚功原理法构建了3PRRS并联机构完整的动力学模型，推导出驱动关节上驱动力的解析表达式。利用MATLAB软件对机构进行理论数值计算，运用ADAMS软件建立机构的动力学模型，进行并联机构的动力学仿真分析。结果表明：数值计算的结果与虚拟仿真分析结果是一致的，验证了机构的速度、加速度和驱动力的正确性。最后简述了所采用的控制策略，该策略能在有效载荷变化的情况下改变反馈增益,控制效果较好。

关键词：3PRRS并联机构;影响系数;动力学;控制策略

基金资助：山东省自然科学基金资助项目(ZR2012EEL05)