海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究

来源：机床与液压杂志2016年第5期北京时间：

作者：王海波

单位：吉林化工学院机电工程学院；吉林化工学院机电工程学院；吉林化工学院机电工程学院；吉林化工学院机电工程学院

摘要：海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上，这是一个复杂的位姿调整过程，需要由夹紧装置来完成,由绳锯机夹紧液压缸同步控制,使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型；采用二级控制方法设计了控制系统，其中外环采用定量反馈控制理论，内环采用基于扰动观测的理论；进行了绳锯机位姿调整实验，结果表明：控制系统在误差范围内能够使液压缸同步，进而实现了位姿调整的工程目标，该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。

关键词：废弃平台桩基;绳锯机;夹紧;位姿控制

基金资助：国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA6020212-1)；中国海洋石油总公司技术发展项目（C/KJFH001-2005）；国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA09A105-4)；黑龙江省自然科学基金项目（E200815）