混合动力挖掘机回转速度控制系统的研究

来源：机床与液压杂志2016年第7期北京时间：

作者：姜继海

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院；哈尔滨工业大学机电工程学院；哈尔滨工业大学机电工程学院

摘要：针对挖掘机回转速度控制系统存在转动惯量变化大、外干扰等不确定性。采用了液压混合动力技术的挖掘机回转装置的速度控制系统进行了鲁棒控制器设计，并进行了校正后系统的仿真验证。采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制器设计方法，通过选择适当的加权函数矩阵，将实际控制系统转化为广义受控对象，设计出满足性能要求的鲁棒控制器。仿真结果表明：所设计的速度控制系统具有较强鲁棒性，能有效地抵抗回转运行过程中的参数摄动和干扰，满足控制系统性能指标。

关键词：液压混合动力;挖掘机;鲁棒控制;LMI

基金资助：国家科技支撑计划（2014BAF08B06；2015BAF07B05）