紧凑型灵巧作动器的伺服控制
来源：机床与液压杂志2016年第8期北京时间：
作者：夏立群
单位：西安飞行自动控制研究所；西安飞行自动控制研究所；西安飞行自动控制研究所
摘要：与有人机相比，无人机作动系统要求在更小的空间内实现相同功能，这就要求作动器更加灵巧、紧凑。提出一种新型的紧凑型灵巧作动器，该作动器采用永磁同步电机驱动2个柱塞协同工作，实现吸排油;通过方向阀实现油液的配流，将上述实现液压泵功能的结构全部集成在壳体内，减小了作动器的体积。本文还设计了该作动器的伺服控制回路，详细阐述了如何选取速度、电流环的PI参数。通过在AMESim中搭建仿真模型驱动质量负载，证明该作动器响应速度快，动态性能好，带载能力强。
关键词：紧凑型灵巧作动器;永磁同步电机;PI参数整定;AMESim仿真
