双电动缸起竖设备同步控制策略仿真研究

来源：机床与液压杂志2016年第9期北京时间：

作者：邓飙

单位：第二炮兵工程大学二系；第二炮兵工程大学二系；第二炮兵工程大学二系；第二炮兵工程大学二系

摘要：为实现某型设备快速可靠地起竖，采用双电动缸并列驱动的结构。起竖设备是一个具有复杂机电耦合效应的多体系统，每支缸的负载变化规律不确定。针对设备在两缸负载不一致时，存在同步误差的问题，提出了一种带有偏差耦合策略的主从式同步控制方案，设计了基于规则的模糊PD同步控制器，以两缸位置误差为控制器输入量，以对从动缸的位置补偿量为输出量。在MATLAB /Simulink环境下模拟极限偏载情况，对双缸设备的起动和运行进行仿真。结果表明：主从同步控制方案使设备在偏载条件下也能达到同步精度要求，而采用模糊PD控制器既能有效抑制起动段的同步误差，又能克服负载扰动对同步误差的影响。

关键词：电动缸;主从式同步控制;偏差耦合;模糊PD控制

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61304239）