轨道式焊接机器人的虚拟样机设计与仿真

来源：机床与液压杂志2016年第9期北京时间：

作者：杜柳青

单位：重庆理工大学机械工程学院；重庆理工大学机械工程学院；重庆理工大学机械工程学院；重庆理工大学机械工程学院

摘要：针对受损的水轮机叶片等具有空间复杂曲面结构，在其安装位置直接进行修复工作，设计了一种基于移动平台的焊接机器人虚拟样机。为确定焊枪末端与机器人6个关节之间的运动关系，建立虚拟样机DH坐标系，借助Matlab软件得到运动学方程正、逆解。将在SolidWorks软件中建立的焊接机器人三维模型，导入ADAMS仿真软件进行运动学分析。仿真结果表明：机器人在狭窄空间启动时，由滑动、转动关节运动引起的焊枪末端空间位移变化小，速度、加速度曲线变化平缓，无任何突变，证明了该虚拟样机设计的有效性，满足基坑内的焊接工作要求。

关键词：焊接机器人;虚拟样机设计;ADAMS;运动学仿真