一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析
来源：机床与液压杂志2016年第9期北京时间：
作者：张将
单位：武汉理工大学汽车工程学院；武汉理工大学汽车工程学院；武汉理工大学汽车工程学院
摘要：介绍一种新的选择性柔性五自由度机器人，以DH矩阵为基础建立了机器人的运动学方程，利用代数解法直接推导出逆运动学的解。进行Matlab数值仿真求解出机器人的可达工作空间，进行ADAMS仿真，给出机器人末端执行器中心在x，y，z轴的位移、速度、加速度曲线，利用所测数据证明推导的运动学方程正确性。仿真结果表明，机器臂可平稳安全到达工作空间内指定位置，从而验证结构设计的合理性，为后续结构优化和运动控制提供依据。
关键词：机器人;运动学分析;工作空间;ADAMS;仿真
