基于正交实验设计的并联机构误差分析

来源：机床与液压杂志2016年第9期北京时间：

作者：梁胜龙

单位：苏州工业职业技术学院；苏州工业职业技术学院

摘要：介绍了一种新型含恰约束支链3SPS/S并联机器人机构，为提高终端平台的定位精度，对该并联机构进行误差分析。首先在运动学逆解基础上，对驱动支链的运动方程进行微分，建立该机构位姿输出误差正解数学模型。并在给定机构误差的条件下，考虑末端执行器在工作过程中位姿输出误差的变化情况。利用正交实验设计的思想均衡排布参数的误差水平，对该机构进行精度分析，并绘制某姿态下的误差分布直方图及许用精度范围内的可靠度。结果表明：利用正交实验法能够快速计算误差值，为并联机构的精度设计和运动学参数的标定建立了理论基础。

关键词：并联机构;误差分析;正交实验;精度

基金资助：江苏高校品牌专业建设工程资助项目（PPZY2015B186）