基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法
来源：机床与液压杂志2016年第9期北京时间：
作者：樊旭
单位：河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院
摘要：针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性，对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析，并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法，并加入了重力及其力矩补偿，为幕墙安装机械手整个人机协作控制系统的搭建提供了依据。
关键词：幕墙安装;人机协作;运动学分析; 力传感器
基金资助：国家科技支撑计划资助项目（2013BAF07B08）
