一种搬运机器人运动学仿真分析和实际应用

来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：

作者：胡建

单位：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司；芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司；芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司；芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司；芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

摘要：采用DH方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系，详细求解了其运动学正解问题，通过ADAMS对该搬运机器人运动仿真分析，得到了机器人末端位置点的位移和角度，证明了其运动学模型的正确性；同时利用ADAMS对搬运机器人在实际应用中进行空间轨迹规划，指导现场调试，节约了现场调试时间。该搬运机器人解决了实际生产中对一定规格的重物以及有害物质搬运难的问题，从而提高了生产效率。

关键词：搬运机器人;运动学;轨迹规划;DH;ADAMS仿真分析