六自由度搬运机械手液压系统的设计
来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：
作者：张存鹰
单位：河南职业技术学院机电系；河南职业技术学院机电系；河南职业技术学院机电系
摘要：在分析车轮轮毂生产线技术需求的基础上，设计一种六自由度液压搬运机械手结构与控制系统，分析了液压系统的工作原理。为使液压缸的输出力最小，建立了液压缸输出力与结构参数的数学模型，并基于Matlab软件对机械手结构进行优化设计。最后对液压系统的关键部件进行了设计计算与分析，分析表明：该液压系统完成了对机械手的伺服控制，满足汽车轮毂搬运要求，该研究为同类工业机器人液压系统的设计提供了参考。
关键词：机械手;六自由度;液压系统;Matlab
基金资助：河南省科技攻关项目（122102210435）
