一种机床上下料机械手的动力学仿真

来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：

作者：魏春雨

单位：沈阳建筑大学机械工程学院；沈阳建筑大学机械工程学院；沈阳建筑大学机械工程学院

摘要：将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计。根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置，规划机械手的运动路径。给定各段路径的运动时间，应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真，解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度。在抓取最大质量工件时，对3个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真。仿真结果表明：上下料机械手与机床集成化设计的方法正确，并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据。

关键词：机械手; 数控机床; 上下料; 驱动力矩; 动力学仿真

基金资助：辽宁省教育厅科学研究一般项目（L2014236）