基于ADAMS和Matlab/Simulink的6UCU型Stewart并联机构联合仿真
来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：
作者：许宏光
单位：哈尔滨工业大学机电工程学院；哈尔滨工业大学机电工程学院
摘要：针对Stewart并联机构，对其ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真进行理论剖析，并与其它设计方案进行比较，得出了联合仿真的优点。针对6UCU型Stewart，分别用ADAMS运动学模型和ADAMS动力学模型与对称阀控制非对称缸的Simulink控制模型进行联合仿真，得出在关节空间控制中基于ADAMS动力学模型比基于ADAMS运动学模型仿真结果更优的结论。
关键词：联合仿真;ADAMS;Matlab/Simulink;Stewart
