双臂掘进钻车作业能力分析

来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：

作者：张付祥

单位：河北科技大学机械工程学院；河北科技大学机械工程学院；河北科技大学机械工程学院

摘要：为分析CMJ227改进型双臂掘进钻车的作业能力，文中通过对钻车进行运动学分析，基于DH法建立运动学方程，推导出运动学正解表达式。利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析，得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间，并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm，对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面，得到了钻车实际工作时的作业点。分析结果表明：双臂协同作业时有较大的工作空间，且实际工作范围都在可达点工作空间内。

关键词：双臂掘进钻车;运动学;蒙特卡洛法;工作空间;作业能力

基金资助：河北省科技攻关计划项目(14211902D)