混凝土水力破拆机械臂运动学分析及仿真

来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：

作者：彭见辉

单位：天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所；天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所；天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所

摘要：以混凝土水力破拆机械臂为研究目标，运用DH法建立机械臂各连杆坐标系模型，并进行对机械臂运动学分析，验证了运动学模型的正确性；在ADAMS中，按顺序控制对机械臂模型进行运动学仿真分析，得到了机械臂最大破拆高度、最大横向破拆宽度、最大破拆深度、运动包络图和喷枪末端的位移曲线，为机械臂的轨迹规划和控制提供了理论依据。

关键词：水力破拆;机械臂;运动学分析;运动包络图

基金资助：国家科技支撑计划课题（2015BAK06B04）；天津市科技支撑计划重点项目（14ZCZDSF00022；13ZCZDGX01500）