双轮差速驱动式室内移动机器人的改进航迹推算方法

来源：机床与液压杂志2016年第11期北京时间：

作者：向秀娟

单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院

摘要：针对轮式机器人仅使用编码器时传统航迹推算方法定位不足的问题，提出了一种改进的航迹推算方法。通过编码器测定同轴两个轮子的速度，建立一种新的航迹推算理论模型，来尽可能去除外部干涉，提高定位精确度。在地图环境已知、起点给定的情况下，该模型能够通过编码器对机器人进行精确跟踪与定位，为机器人导航提供准确的位置信息。实验结果表明: 改进航迹推算方法比传统方法的定位精度高。

关键词：定位导航; 航迹推算;轮式机器人;编码器

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61262059；31460248）；新疆杰出青年科技创新人才培养项目（2013721016）