一种基于视觉补偿的移动机器人地图匹配室外定位算法

来源：机床与液压杂志2016年第12期北京时间：

作者：李修云

单位：重庆工程职业技术学院；重庆工程职业技术学院；重庆工程职业技术学院

摘要：在室外环境中，由于车轮打滑、里程计存在严重的累积误差，同时由于二维激光测距仪扫描到环境信息量少，在进行地图匹配时，机器人常常陷入相似或对称环境，导致定位失败。针对以上问题，在二维激光地图匹配的基础上，提出了利用单目视觉信息补偿激光信息与里程计信息的定位方法。该方法利用单目摄像机获取环境中的色块信息补偿二维激光信息；摄像机同时作为视觉里程计实时辨识车轮打滑，校正里程计的误差；最后利用粒子滤波算法融合多传感器信息。该实验利用Pioneer3AT机器人平台在大学校园进行，实验证明该方法具有较高的定位精度。

关键词：二维激光地图匹配;视觉补偿;粒子滤波;定位