基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解
来源：机床与液压杂志2016年第13期北京时间：
作者：曲泉
单位：中国石油天然气股份有限公司天然气销售分公司管理部
摘要：6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型，提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进化方法在充分借鉴遗传进化算法的思想基础上，采用了3个基因的相对信息，可以较好地提升算法的全局寻优能力，而且算法采用实数编码方式更容易在实践中应用。仿真表明了该算法对求解问题起到了很好的全局优化作用。
关键词：6自由度摇摆台;差分进化算法;并联机构;运动学正解
