减少冲击的五段S曲线加减速新算法研究

来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：

作者：倪晓伟

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院

摘要：以减少机床冲击为目的，提出一种以最大加速度为参量的五阶段S曲线加减速控制新算法。采用解析式对短轨迹代码加工时的最大速度进行分析和重算，并针对重算最大速度时可能出现加加速度过大的情况，提出一种快速求解的带可调参数的迭代算法对加加速度进行限制，以降低加速度变化率。仿真结果表明: 该算法参量少，易于编程实现，确定合适的可调参数值可大大减少算法迭代次数，快速限制加加速度值，避免加速度发生突变，保证速度在加工过程中平滑变化，有效地提高了系统的柔性。

关键词：加减速控制;五段S曲线;加加速度限制;减少冲击

基金资助：广东省教育部产学研结合项目(2013B090500125；2013B090500037)；广东省教育厅研究生示范基地项目(2013JDXM29)