五自由度混联机构型综合的研究

来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：

作者：邹晔

单位：无锡职业技术学院机械技术学院；无锡职业技术学院机械技术学院；无锡职业技术学院机械技术学院

摘要：提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。根据螺旋理论构造了单开链五自由度串联机构；基于自由度分配原理，分析了可能出现的五自由度混联机构具体类型；将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中，替代串联机构中运动基相同且连续的若干运动单元，获得五自由度混联机器人构型；通过运动螺旋的线性组合来生成其他混联机构，并通过实例验证了该构型的正确性。分析表明该机构兼具串联机构和并联机构的优点。

关键词：型综合;螺旋理论;串联机构;混联机构

基金资助：江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015A086)