基于BP神经网络5P4R并联机构位置正解研究
来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：
作者：解本铭
单位：中国民航大学自动化学院；中国民航大学自动化学院
摘要：并联机器人机构位置正解问题是机器人机构的应用基础也是运动学研究中的难点之一。针对数值法和解析法的复杂和求解难度以及有时求解的不唯一性，提出了一种多层前向神经网络求解3自由度5P4R并联机构位置正解的方法。将位置反解作为训练样本，采用学习率可变的BP算法，实现了从驱动工作空间到动平台变量空间的非线性映射，从而得到并联机构运动学正解值。最后给出一组仿真实例，可以看出此方法的有效性与可行性。
关键词：并联机构;位置正解;BP神经网络
