牵引式管道清淤机器人无线通讯系统设计
来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：
作者：黄宝旺
单位：华北理工大学电气工程学院；华北理工大学电气工程学院；华北理工大学电气工程学院；华北理工大学电气工程学院
摘要：简述了一种新型排水管道清淤机器人无线通信系统的结构，提出了一种基于ZigBee技术的无线通信策略。针对排水管道管壁对信号的屏蔽效果，通信系统采用星型网络拓扑结构，在井口设置一个路由器节点，转发地面控制器与清淤机器人的指令数据，确保信号稳定传输。设计了地面控制台的电路原理图；制定了系统控制指令传输协议。实验测试结果表明,系统数据传输稳定，满足工作环境的需求。
关键词：清淤机器人;无线通信;ZigBee技术;通信协议; SPI串行通信
