无线式球形机器人控制系统设计

来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：

作者：曹青松

单位：华东交通大学机电工程学院；华东交通大学机电工程学院

摘要：设计了一种无线式球形机器人控制系统。该系统以STC89C52单片机为核心，主要由电机驱动芯片、nRF24L01无线传输模块、按键等部分组成。控制终端和机器人终端的STC89C52单片机通过nRF24L01芯片无线通信，控制终端发送命令后，球形机器人终端接收并执行命令，以控制球形机器人的运动状态。球形机器人能够在控制终端的控制下向各个方向运动并根据实际路面情况改变其行进速度。最后实验室制作出实物样机，实现了对机器人的无线控制。该系统易于改装和扩展，具有很强的灵活性和实用性。

关键词：设计了一种无线式球形机器人控制系统。该系统以STC89C52单片机为核心，主要由电机驱动芯片、nRF24L01无线传输模块、按键等部分组成。控制终端和机器人终端的STC89C52单片机通过nRF24L01芯片无线通信，控制终端发送命令后，球形机器人终端接收并执行命令，以控制球形机器人的运动状态。球形机器人能够在控制终端的控制下向各个方向运动并根据实际路面情况改变其行进速度。最后实验室制作出实物样机，实现了对机器人的无线控制。该系统易于改装和扩展，具有很强的灵活性和实用性。

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51265009）；载运工具与装备教育部重点实验室资助（14JD05）