Delta机器人工作空间与力矩传递性能分析

来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：

作者：史振灵

单位：湖北长江大学工程技术学院机械系；湖北长江大学工程技术学院机械系

摘要：为分析Delta机器人在实际运用中的负载能力大小的分布情况，研究了Delta机器人的力矩传递性能。提出了一种基于蒙特卡洛法的绘制机器人工作空间简单高效的方法；推导了机器人的运动学逆解表达式，选取连续可达工作空间逆解表达式唯一的区域作为实际工作空间，并以此确定Delta机器人能够抓取的物体其理论最大高度；绘制机器人在实际工作空间的z轴方向不同截面上的力矩传递性能图谱。仿真结果表明：Delta机器人的力矩传递性能较好的位置总体呈对称分布，且是小区域集中，整体散布，负载能力随截面高度的增加而增大。

关键词：Delta机器人;蒙特卡洛法;工作空间;运动学逆解;力矩传递性能

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51375095）