非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划
来源：机床与液压杂志2016年第17期北京时间：
作者：刘晓磊
单位：武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院；武汉科技大学机械自动化学院
摘要：以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象，阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模，使环境中的信息能够实时更新以保证环境模型的准确性，同时基于人工势场法进行路径规划。结果表明：在非结构化环境中，基于栅格法环境建模和人工势场法结合路径规划的方法规划出来的路径具有很好的实用性、合理性、实时性和环境变化适应性。
关键词：非结构化环境;栅格法;人工势场法;环境建模;路径规划
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61105086)；国家重点实验室开放基金项目(SKLRS2010MS12)
