水库涵管检测用十字结构全向型管道机器人研究
来源：机床与液压杂志2016年第18期北京时间：
作者：徐高欢
单位：浙江水利水电学院机械与汽车工程学院；浙江水利水电学院机械与汽车工程学院；浙江水利水电学院机械与汽车工程学院；浙江水利水电学院机械与汽车工程学院
摘要：该管道机器人是为了提高地方水利员人工检测水库（山塘）涵管隐患的工作效率而设计的，做到机器换人，大幅度提高野外检测效率。水库涵管检测用十字结构全向型管道机器人的结构是由一个十字结构作为机器人的基本框架，在十字的各个驱动腿顶端安装驱动轮，可以根据管壁具体地形自适应变化。该机器人的通行平面是管道中心水平面，可以最大限度地避开山塘涵管淤泥问题，且能大幅度提高管道错位越障能力。
关键词：水库涵管;十字结构;全向型;管道机器人
