基于旋量理论的打磨机器人位置精度分析

来源：机床与液压杂志2016年第19期北京时间：

作者：张秀珩

单位：东北大学机械工程及自动化学院；东北大学机械工程及自动化学院；东北大学机械工程及自动化学院

摘要：为建立各误差源与打磨机器人的末端位置误差的对应关系，在基于旋量理论建立了打磨机器人的运动学模型的同时，对可能产生的主要误差源进行了分析，通过误差源之间的几何关系建立误差旋量，从而得到静态误差模型；分析了各单项误差对机器人末端执行器位置误差的影响及各误差源对末端位置误差的显著性影响，为机器人精度优化方案的提出提供可靠的分析参考。分析结果表明：结构误差及传动误差是机器人静态位置精度的主要影响因素，其中结构误差为稳态误差，可以通过精度设计减小或补偿，传动误差需要通过后期的标定来解决。

关键词：绝热层打磨;打磨机器人 ;旋量; 静态误差 ;显著性分析

基金资助：国家重点基础研究发展计划项目(2012CB026005)；大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金资助项目（JMTZ201602）