基于PSD的工业机器人无标定伺服定位系统
来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：
作者：王惠
单位：南通科技职业学院
摘要：鉴于无标定伺服自动定位在基于PSD与虚拟空间线约束的自标定技术中的重要性，针对自动定位进行研究，设计了单个PSD的无标定伺服自动定位系统，在PSD与机器人人位置未知的情况下，综合利用机器人运动学模型、机器人控制律、机器人动力学模型，推导出新系统下的机器人速度雅克比矩阵以及自适应算法。利用理论证明与软件仿真验证了无标定伺服自动定位系统和自适应算法的准确性。
关键词：工业机器人;标定;PSD;伺服;自适应控制
