海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究
来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：
作者：敬强
单位：国网浙江省电力公司舟山供电公司；国网浙江省电力公司舟山供电公司；国网浙江省电力公司舟山供电公司；国网浙江省电力公司舟山供电公司
摘要：海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求，介绍了水下机器人四自由度运动建模方法，详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成，采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计。
关键词：水下机器人;海底电缆巡检;运动建模;运动控制;体系结构
