SV型手腕6R喷涂机器人运动学算法研究
来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：
作者：王晓琪
单位：北方工业大学机电工程学院；北方工业大学机电工程学院
摘要：运用分离常量及矩阵求逆的方法,研究了新型的SV(stereovertical)型手腕6R喷涂机器人的逆运动学算法，求出精确数值解析解。对于一个末端矩阵，可求得16组逆解。基于QT平台，结合QML关键技术及CS设计模式，设计了一套喷涂机器人的离线编程仿真系统，通过实现轨迹精确控制，验证了该算法。结果表明，该算法求解正确，精度高。
关键词：SV型手腕;喷涂机器人;逆运动学;QT仿真
