一种物料抓取机器人的运动学研究
来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：
作者：邱敏敏
单位：广西科技大学机械工程学院；广西科技大学机械工程学院；广西科技大学机械工程学院
摘要：提出了一种新型2DOF串并混联机械臂，该机械臂具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点，可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。在自由度分析的基础上，对这种机械臂进行了运动学性能分析。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解，并且给出了5组正反解分析数值算例，验证了正反解分析的正确性。
关键词：机械臂;位置分析;运动学分析; 数值算例
基金资助：广西科技大学校级科学基金项目（校科自1419207）；广西省教育厅一般项目（YB201420）
