基于渐开线球形齿轮传动的火星采样柔性臂设计

来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：

作者：高兴华

单位：北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院；北华大学机械工程学院

摘要：以火星车车载采样机械臂为工程背景，提出了一种利用新型渐开线球面齿轮传动且具有多自由度的柔性臂。该柔性臂由驱动单元、转向单元、臂展单元、末端执行单元组成。其中臂展单元由5对球形齿轮串联而成，转向单元由两个推力杆及球面副组成，末端执行单元为样品夹取执行器。柔性臂采用无线控制驱动方式，实现了全方位的偏摆运动，具有轻量化、运动灵活等特点。

关键词：柔性臂;球形齿轮传动;无线通信;火星采样

基金资助：吉林省科技发展项目（20150204046GX）；吉林市科技发展计划资助项目；吉林省科技支撑项目(20110417)