柔软织物抓取双指灵巧手建模与轨迹规划

来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：

作者：李鹏飞

单位：西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院

摘要：为实现灵巧手在纺织行业的新应用，提出了一种柔软织物抓取双指灵巧手的研究方法。首先，采用DH参数法，建立双指灵巧手运动学模型；然后在关节空间中对双手指进行五次多项式轨迹规划；最后，利用仿真软件对建模和轨迹规划算法进行验证分析，证明了模型准确可靠，轨迹规划算法合理，灵巧手抓取方式灵活，在操作空间可以对任意形状的柔软织物进行抓取，为实体灵巧手系统研究提供了理论依据。

关键词：灵巧手;柔软织物;运动学;轨迹规划

基金资助：陕西省教育厅科研计划项目资助(14JK1306)；西安工程大学学科建设经费资助(107090811)；西安工程大学博士科研启动基金资助项目(BS1337)