基于正弦波加速度曲线的机器人圆弧轨迹规划

来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：

作者：李宏胜

单位：南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；南京工程学院自动化学院；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院；大连海事大学轮机工程学院

摘要：针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究，提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制，并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验，结果表明：运用正弦波加速度曲线进行升降速控制，不仅能够保证C2连续，而且计算量相对较小，能够较好地满足机器人控制的实时性要求。

关键词：工业机器人;正弦波加速度曲线;轨迹规划;圆弧插补;四元数

基金资助：江苏省科技支撑计划-工业部分(BE2014025)