基于3D打印技术的并联机器人机构的动力学研究

来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：

作者：薛国芳

单位：郑州旅游职业学院机电工程系

摘要：针对3D打印快速成型技术的性能需求，提出了一种基于3PUU型三自由度3D打印并联机器人。对其中的3PUU并联机构进行了运动学分析，求解出该并联机构的位置逆解方程；利用“S型曲线加减速”规划算法对该机构的运动轨迹进行了运动规划，建立了基于SimMechanics的3PUU并联机构动力学模型；通过PID控制器对其进行了动力学仿真，得到了在规划轨迹下该并联机构中各个支链的位移、速度、加速度以及支链驱动力曲线。分析表明：该并联机构具有很好的运动以及动力学性能，可以作为3D打印技术中对汽车、飞机、医疗器械零部件的打印。

关键词：3D打印;3PUU并联机构;运动规划;SimMechanics;动力学仿真

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51675715）