六自由度轻载搬运机器人控制系统设计

来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：

作者：王殿君

单位：北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院

摘要：针对开放式控制系统的特点，以工业平板电脑和PMAC（Programmable multipleaxis controller）为基础，构建开放式硬件控制系统，基于Visual C++60进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计，〖JP2〗上位机负责信息处理、路径规划、人机交互，下位机实现对各个关节的位置伺服控制，模块化软件设计便于增减机器人功能，使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明，机器人控制系统运行平稳，满足设计要求。

关键词：六自由度;开放式控制系统;PMAC;模块化

基金资助：国家863项目“机器人标准化/模块化关键技术及应用平台”子课题（2012AA041402协1）