力反馈设备运动学分析及轨迹规划
来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：
作者：代逍遥
单位：南昌大学；南昌大学；南昌大学；南昌大学
摘要：针对于人体的复杂组成，要求力反馈设备必须具有精确稳定的工作性能。介绍了设备的构件组成和工作方式，运用DH参数法建立每一个杆件的坐标系，得到了相邻杆件之间的齐次变换矩阵。经过运动学分析，得到了力反馈设备运动学特征方程。利用ADAMS进行设备的轨迹规划，理论分析和实际仿真结果表明该力反馈设备结构具有良好的运动特性。
关键词：力反馈设备;运动学;轨迹规划
基金资助：国家863计划资助项目(2013AA013804)
