基于3DOF并联机器人的误差分析
来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：
作者：周东栋
单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院
摘要：目前使用比较广泛的公差分析方法是通过装配尺寸链得到公差设计函数，但该方法不能有效适用于结构复杂且精度要求极高的机器人制造业。基于仅考虑主动关节误差的情况下，通过误差数学模型的建立，对定向误差以及位置误差进行分析，进而得到三自由度并联机器人的结构的详细分析结果，并提供了基于数值分析方法在给定标称配置下计算机器人定向误差和位置误差的有效方法。
关键词：并联机器人;定向误差;位置误差
基金资助：国家自然科学基金资助项目（11462021）
