基于Sysmac自动化平台的Delta机器人控制系统设计

来源：机床与液压杂志2017年第3期北京时间：

作者：殷苏民

单位：江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院

摘要：为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性，提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计，采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT，将机器人的运动控制和周边运动的逻辑控制进行统一，实现一体化控制，并通过视觉系统判断抓取对象的位置偏差，实现精确定位，展现机器人与视觉系统的完美配合。验证工作基于Delta机器人的动态抓取实验平台展开，顺利地完成了“检测—跟踪—抓取—搬运”实验，实验结果充分证明了方案的可行性。

关键词：Delta机器人;NJ控制器;EtherCAT;Sysmac Studio;机器视觉;拾放操作

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51179076）；江苏省科技支撑项目（BE2013009）