QY7t型重箱转载机械臂的运动学求解与分析

作者：舒雨锋

单位：东莞职业技术学院机电工程系；东莞职业技术学院机电工程系；东莞职业技术学院机电工程系

摘要：以QY7t型重箱转载机械臂为研究对象，绘制了其三维结构图，阐释了各关节的运动特点，基于标准的DH参数建模法确定了各关节坐标系及参数表，推导了机械臂的正、逆运动学方程，列示了逆解唯一性的程序求解原理图，并结合所建立的运动学方程，验证了机械臂末端位置能够满足其作业要求。

关键词：机械臂;DH模型;运动学方程;轨迹规划

基金资助：东莞职业技术学院2016年政校行企项目（政201601）；“政校行企”协同创新平台建设项目（ZXHQ20162002）