3RPRR空间并联机构的自由度及位置分析

作者：刘平安

单位：华东交通大学轨道交通学院；华东交通大学轨道交通学院；华东交通大学轨道交通学院

摘要：根据约束螺旋理论分析3RPRR空间并联机构各分支的运动螺旋和约束螺旋，确定了该机构只有3个纯移动自由度，并对其输入原件选取的合理性进行了判断。通过DH法建立各分支连杆坐标系，建立机构的位置方程。最后，利用同伦算法，对该并联机构位置方程进行正解的数值求解。

关键词：并联机构;约束螺旋理论;自由度;DH法;同伦算法