六自由度工业机器人本体标定实验的研究

来源：机床与液压杂志2017年第5期北京时间：

作者：刘春学

单位：上海市质量监督检验技术研究院；上海市质量监督检验技术研究院；上海市质量监督检验技术研究院；上海市质量监督检验技术研究院

摘要：目前六自由度工业机器人普遍具重复定位精度较高，但绝对定位精度较低的特性，所以为了提高离线编程的精度，需要通过运动学建模、实际测量、参数辨识、误差补偿四步进行机器人本体标定。文中在概括总结现有的工业机器人本体标定技术的基础上，运用MATLAB进行运动学仿真建模， Leica AT960绝对激光跟踪仪系统进行实际测量，SA软件实现参数辨识，外部控制器进行关节补偿，完成本体标定实验。并在此基础上，按照GB/T126422013进行标定前后机器人位姿特性检测，通过Robot Check软件处理检测数据，对比前后结果，验证了本体标定实验。

关键词：工业机器人;本体标定;位姿特性检测;D-H模型;绝对精度

基金资助：杭州市重大科研创新项目（20142013A56）