气控式水下机器人建模与动态性能分析

来源：机床与液压杂志2017年第5期北京时间：

作者：孙旭光

单位：淮海工学院机械工程学院；淮海工学院机械工程学院；淮海工学院机械工程学院；淮海工学院机械工程学院；淮海工学院机械工程学院

摘要：为了填补民用浅海领域水下机器人产品的空白，提出并设计一种基于气控技术的水下探测机器人。该机器人装备了水下摄像头，可以使用于近海养殖行业对水下环境和鱼类生长情况进行实时监控。水下机器人运动时要求具备稳定的动态性能，而水下工作环境多变，会使机器人运动精度受到影响。针对该机器人潜浮过程设计一个闭环控制系统，通过动态反馈来纠正速度偏差。介绍了该闭环控制系统的组成和工作原理，在此基础上推导了系统各部分的传递函数和总传递函数，并采用PID校正调节系统参数，从而确保了系统的可行性和稳定性。

关键词：水下机器人;气控;动态性能;PID