基于HT32F1765机械臂小车设计

来源：机床与液压杂志2017年第5期北京时间：

作者：宋冲

单位：五邑大学信息工程学院；五邑大学信息工程学院；五邑大学信息工程学院；五邑大学信息工程学院；五邑大学信息工程学院

摘要：提出了基于WIFI和NRF24L01无线控制的机械臂小车，其上加装的是6自由度机械臂。该系统的主控芯片采用高性能32位微控制器HT32F1765单片机，具有控制方式简单、多样化，并适合不同的人群使用。在控制算法上采用用PID算法对电机舵机进行控制，利用DH坐标建模对机械臂运动轨迹进行规划处理，在上位机终端集成了视频监控、实时控制、3D模型仿真、语音控制等功能，从而达到良好的控制效果。

关键词：HT32F1765;机械臂小车;NRF24L01;舵机

基金资助：2015广东省大学生创新创业训练项目（1134914069）；2016国家级大学生创新创业训练项目；2016年广东高校特色创新类项目（自然科学类）