机器人单目视觉标定圆心靶标特征点几何求解
来源：机床与液压杂志2017年第5期北京时间：
作者：杨永
单位：广东技术师范学院机电学院
摘要：针对机器人单目视觉标定圆心靶标特征点求取问题，利用射影变化公切线不变性，建立圆心靶标的特征点几何求解模型，并进行了精确求解，该模型理论上不存在模型误差；为了检验几何求解模型的精确性和稳定性，分别对机器人单目视觉坐标系下的圆心靶标圆心点和棋盘格靶标角点进行了三维测量。实验结果表明：测量长度在300 mm内的最大相对误差小于15%，测量结果较精确；各点的距离平均绝对偏差均在02 mm左右，且无阶跃，该方法稳定。
关键词：单目视觉;圆心靶标;射影变换;特征点求解;三维测量
基金资助：广东省省级科技计划项目（2014A010104015）
