双驱双向AGV控制系统设计

来源：机床与液压杂志2017年第5期北京时间：

作者：王殿君

单位：北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院

摘要：以工业平板电脑+可编程多轴控制器（PMAC）构成开放式控制器硬件系统，采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析，采用模块化的思想，设计系统软件总体结构；介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明：该AGV的平均定位精度为5144 mm，最大的定位精度为9232 mm，其精度满足要求，该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。 

关键词：开放式控制器;双驱双向AGV;系统设计;导航模块

基金资助：科技部863重点课题项目（2012AA041402）