高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人的研究

来源：机床与液压杂志2017年第5期北京时间：

作者：胡雨濛

单位：武汉大学动力与机械学院；武汉大学动力与机械学院

摘要：为了保障电力安全输送，污秽绝缘子的清扫以及零值绝缘子的检测是高压输电线路维护的日常工作。针对目前以人工登塔为主的作业方式，提出了一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，它携带清扫机构和检测装置，能够在沿绝缘子串自动攀爬时实现对绝缘子的带电清扫与检测工作。介绍了机器人的主要机械结构，阐述了其工作原理。通过理论计算和Adams仿真，确定了主要机构的驱动力，并选择了适当的电机。该机器人结构简单，操作方便，为今后的实体样机奠定了基础。

关键词：高压绝缘子;带电清扫;检测;机器人;Adams

基金资助：国家863计划资助项目（2006AA04Z202）