基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计
来源：机床与液压杂志2017年第6期北京时间：
作者：丁问司
单位：华南理工大学机械与汽车工程学院；华南理工大学机械与汽车工程学院
摘要：对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型，并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究。由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统，因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x, y, z和偏航角ψ，从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ，实现飞行器的全控制。使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性，从而提升了机体的抗干扰能力。
关键词：模糊PID控制;四旋翼飞行器;串级控制系统
