基于PLC的对称式爬壁机器人的设计

来源：机床与液压杂志2017年第7期北京时间：

作者：韩以伦

单位：山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院；山东科技大学交通学院

摘要：针对壁面作业的特殊性，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，设计了一种气压驱动、真空吸附、灵活移动的对称式爬壁机器人。该机器人主体部分由有机玻璃构成，既可以减少机器人的质量又可以增加机器人的整体刚度；主要部件是气缸和真空吸盘，采用三菱FN系列PLC控制，由X方向和Y方向上的主气缸及Z方向上的副气缸相互配合完成本体移动、吸盘组吸附和脱离及其他辅助功能。通过对机器人的整体控制实现机器人作业，可降低人工工作的劳动强度，防止工人在壁面作业时出现安全事故。

关键词：爬壁机器人;真空吸附;气压传动;气缸;吸盘;PLC

基金资助：2013年青岛市科技发展指导计划项目（KJZD1325NSH）；青岛经济技术开发区科技发展项目（2014126）